Das heutige Amtsgerichtsgebäude entstand 1534 als Zehntscheuer. Nach dem großen Stadtbrand 1688, bei welchem über 400 Marbacher Bauwerke dem vom französischen General Mélac entfachten Flammenmeer zum Opfer fielen, wurde es 1693 wieder aufgebaut und beherbergte zunächst das Kameralamt (Finanzamt) des Oberamtes. Seit dieses 1837 nach Großbottwar umzog, ist das Gebäude ununterbrochen Sitz des 1819 erstmals in Marbach errichteten Amtsgerichts. Dessen erster Hausherr Gottlob Rooschütz, Vater der Dichterin Ottilie Wildermuth, waltete gleichzeitig als erster Marbacher Amtsrichter.

Wohl bekanntester Leiter dieses Horts der Rechtspflege war der ob seiner kernigen Originalität weit über die Landesgrenzen hinaus Aufmerksamkeit erregende Oberamtsrichter Dodel. Danach folgten die Vorstände Kern, Häring, Nübling, Majer, Albrecht, Kleinknecht, Schaarschmidt, Dr. Gürr, kommisarisch Scherer, Burger, Philipp, Poschik und - derzeitige  Amtsinhaberin - Frau Ziegler-Göller.

Anlässlich der Gerichtsreform der siebziger Jahre des vorigen Jahrhunderts wurden für die Amtsgerichtsbezirke Besigheim und Marbach die Schöffengerichtssachen in Marbach konzentriert, die Familiensachen dafür in Besigheim.